为何Wireshark的Info列无法显示RTPS子消息？

先确认DDS本身会不会发这些消息 #

• 查QoS配置：只有**可靠传输模式（RELIABLE）**才会产生HEARTBEAT、ACKNACK这类可靠性控制消息。如果用的是默认的BEST_EFFORT模式，根本不会触发这些消息，先把QoS改成RELIABLE试试。
• 看数据发送策略：如果消息发得特别频繁，或者HistoryQosPolicy设成KEEP_LAST且深度很小，可能HEARTBEAT被DATA消息盖过去了，或者没达到触发条件。可以降低发送频率，调大历史深度试试。

优化Wireshark的捕获设置 #

• 抓对端口：RTPS默认用7400/7401端口（不同厂商可能不一样，比如Fast DDS是7400-7403），如果应用改了端口，Wireshark捕获过滤器要指定对应端口，比如udp portrange 7400-7403，别漏了。
• 强制用UDP传输：同一机器上的DDS默认优先用共享内存，这种流量不经过网卡，Wireshark抓不到。直接改DDS配置，禁用共享内存插件，或者用命令行参数强制只用UDP4。
• 检查RTPS解析设置：在Wireshark的「编辑>首选项>协议>RTPS」里，除了开RTPS解析，还要看看有没有误开了只显示特定子消息的过滤选项，把那些限制关掉。

注意DDS厂商的特定配置 #

• 不同厂商（Fast DDS、OpenDDS、Connext DDS）的RTPS实现不一样，有些默认会压着控制消息不发，或者要开调试模式才会出。比如Fast DDS可以把log_level设成DEBUG，或者在XML里加rtps.send_heartbeat_period参数强制发HEARTBEAT。
• 确认两个应用的DomainId一致：DomainId不一样的话，DDS实体根本不互通，自然不会有ACKNACK这类交互消息。

辅助验证手段 #

• 用厂商自带工具：比如Fast DDS的fastdds monitor、OpenDDS的ddsmon，这些工具能直接看RTPS层所有消息，先确认消息真的发出来了，再排查Wireshark的问题。
• 换tcpdump抓包：命令行里输tcpdump -i lo udp port 7400 -w rtps_traffic.pcap抓本地回环的UDP流量，再导入Wireshark分析，排除Wireshark本身捕获设置的问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chandru Mouli