Python3调用LinuxCNC库报错：poll方法返回NULL未设置异常

问题详情 #

使用LinuxCNC库编写Python3脚本尝试控制轴回零，代码如下：

import time
import linuxcnc

i = 0
s = linuxcnc.stat()
while i < 3:
  try:
    r = s.poll()
    print('homed=', getattr(s, 'homed'))
    c = linuxcnc.command()
    c.abort()
    c.mode(linuxcnc.MODE_MANUAL)
    c.wait_complete()
    c.home(i)
  except Exception as detail:
    print("Error:", detail)
  i += 1
  time.sleep(2)  # Wait for 2 second

运行时触发报错：

method 'poll' of 'linuxcnc.stat' objects> returned NULL without setting an exception

解决方法 #

• 初始化stat对象：linuxcnc.stat()实例必须先调用new()方法完成初始化，否则poll()无法正常与LinuxCNC服务通信。修改stat对象创建代码：

  s = linuxcnc.stat()
  s.new()  # 新增初始化步骤
  

• 优化command对象创建：无需在每次循环中创建新的linuxcnc.command()实例，将其移到循环外，减少资源开销。
• 直接访问stat属性：无需使用getattr()，可以直接通过s.homed获取轴回零状态，代码更简洁。

修改后的完整代码：

import time
import linuxcnc

i = 0
s = linuxcnc.stat()
s.new()  # 初始化stat对象
c = linuxcnc.command()  # 一次性创建command对象

while i < 3:
  try:
    poll_result = s.poll()
    if poll_result == -1:
      print("无法获取状态数据")
      continue
    print('homed=', s.homed)
    c.abort()
    c.mode(linuxcnc.MODE_MANUAL)
    c.wait_complete()
    c.home(i)
  except Exception as detail:
    print("Error:", detail)
  i += 1
  time.sleep(2)

• 环境检查：确保LinuxCNC服务已启动，且运行脚本的用户拥有足够权限（建议以root身份或加入linuxcnc用户组执行）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者9me