使用CAN收发中断方式时，Autosar消息路由调用的API咨询

核心分层调用流程（CAN RX中断路径） #

Autosar采用分层架构，CAN报文接收及PDU路由需按Can Driver → CanIf → PduR的顺序调用标准API，以下是各层关键接口：

1. Can Driver层（硬件抽象层，CAN ISR内调用） #

当CAN接收中断触发后，Can Driver完成硬件报文读取后，必须调用Autosar标准API：

void Can_RxIndication(
    const Can_HwHandleType HwMailbox,
    const Can_PduType* PduInfoPtr
);

• 作用：将接收到的CAN L-PDU（含ID、数据、长度）通知给CanIf模块，无需手动复制缓冲区——Can Driver会按配置将报文存入指定缓冲区，并通过PduInfoPtr传递指针。

2. CanIf层（接口适配层） #

CanIf接收Can Driver的指示后，完成PDU格式转换、过滤等适配操作，随后调用Pdu Router的标准接收指示API：

void PduR_RxIndication(
    PduIdType RxPduId,
    const PduInfoType* PduInfoPtr
);

• 作用：将处理后的PDU传递给PduR模块，启动路由流程。

3. PduR层（PDU路由核心） #

PduR根据预先配置的路由规则（由Autosar配置工具定义，如DaVinci Configurator），自动完成PDU的路由转发：

• 若需转发至本地上层模块（如Com、Nm），PduR会调用对应模块的RxIndication API（如Com_RxIndication()）；
• 若需转发至其他ECU（即跨ECU路由），PduR会调用下层发送接口触发发送流程。

关键注意事项 #

• 所有API均为Autosar规范强制定义，无需自行实现，仅需通过配置工具关联各模块的接口映射；
• CAN接收中断内的操作需保持轻量化，Can Driver仅负责硬件交互与Can_RxIndication()调用，复杂逻辑（如过滤、路由）交由CanIf和PduR在任务上下文处理（若配置为非中断上下文）；
• 缓冲区管理由Can Driver按配置自动完成，无需手动复制报文——配置时需指定接收缓冲区的数量、大小及分配方式。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者최 고운