如何用同尺寸SVector替换大SVector区段？fixed_rows_mut赋值失败原因？

问题描述 #

需要用SVector<f64, 10>存储数据，在循环中用SVector<f64, 2>替换该向量中长度为2的区段，尝试代码如下：

let a = SVector::<f64, 10>::default();

for i in 0..5 {
    let newvec = SVector::<f64, 2>::new(1.0, 2.0); 

    a.fixed_rows_mut::<2>(2 * i) = newvec; // 编译报错
}

编译报错信息：

error[E0070]: invalid left-hand side of assignment
 --> src/main.rs:9:38
  |
9 |         a.fixed_rows_mut::<2>(2 * i) = newvec;
  |         ---------------------------- ^
  |         |
  |         cannot assign to this expression

For more information about this error, try `rustc --explain E0070`.
error: could not compile `playground` (bin "playground") due to previous error

错误原因 #

1. fixed_rows_mut::<2>(idx)返回的是MutFixedRows视图类型，它不是可直接赋值的左值，Rust不允许直接对方法返回值做赋值操作，需通过视图提供的方法完成数据复制。
2. 原代码中a是不可变绑定（let a），即使语法正确也无法修改，必须声明为可变绑定。

解决方案 #

方法1：使用assign方法 #

MutFixedRows实现了匹配维度的Assign<SVector> trait，可直接调用assign完成数据复制：

use nalgebra::SVector;

fn main() {
    let mut a = SVector::<f64, 10>::default();

    for i in 0..5 {
        let newvec = SVector::<f64, 2>::new(1.0, 2.0);
        a.fixed_rows_mut::<2>(2 * i).assign(newvec);
    }

    println!("{a}");
}

方法2：使用copy_from_slice方法 #

将SVector转为切片，通过通用切片复制方法完成替换：

use nalgebra::SVector;

fn main() {
    let mut a = SVector::<f64, 10>::default();

    for i in 0..5 {
        let newvec = SVector::<f64, 2>::new(1.0, 2.0);
        a.fixed_rows_mut::<2>(2 * i).copy_from_slice(newvec.as_slice());
    }

    println!("{a}");
}

两种方法均能实现区段替换，assign更适配SVector场景，copy_from_slice是通用的切片复制方式。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者exocortex