车辆控制器转向力实现异常：车辆失控漂浮问题求助

我正跟随Very Very Valet的教程编写自定义车辆控制器（以熟悉游戏物理），但在实现转向力时遇到困难。

目前我的代码如下：

private void _steering()
{
    var tyreTransform = transform;
    Vector3 steeringDirection = tyreTransform.right;
    Vector3 tyreWorldVelocity = _carRigidbody.GetPointVelocity(tyreTransform.position);
    float steeringVelocity = Vector3.Dot(steeringDirection, tyreWorldVelocity);
    
    // 100% grip for now
    float desiredVelocityChange = -steeringVelocity * 1f;
    float desiredAccelerationChange = desiredVelocityChange / Time.fixedDeltaTime;
    var appliedForce = desiredAccelerationChange * _configuration.tyreMass * steeringDirection;
    
    _carRigidbody.AddForceAtPosition(appliedForce, tyreTransform.position);
}

该方法在每个车轮节点的FixedUpdate()中调用（需通过地面接触检测确保车轮触地）。我确信已正确遵循教程，但出现了异常行为：车辆不可预测地漂浮，且转向功能异常。由于我对游戏编程不够熟悉，无法自行排查问题，恳请提供帮助。

补充说明：我使用了教程推荐的各项车辆参数：轮胎质量为10，车辆质量为100。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bravetheif