Ubuntu20.04+ROS Foxy环境下Gazebo 11.14 SDF警告问题求解

警告原因 #

Gazebo 11.14强化了SDF格式校验，<sdf>标签带version属性不符合规范，因此触发警告。旧版本11.11对该格式错误容忍度高，故未出现此问题。SDF规范中，版本信息应通过<model>或<world>等子元素的sdf_version属性声明，而非<sdf>标签本身。

警告修复步骤 #

• 定位触发警告的SDF文件（自定义模型/世界文件、ROS包引用文件均可）
• 打开文件，找到开头的<sdf>标签，移除其中的version属性：
  原错误写法：

  <sdf version="1.6">
    <model name="my_model">
      ...
    </model>
  </sdf>
  

  修改后：

  <sdf>
    <model name="my_model" sdf_version="1.6">
      ...
    </model>
  </sdf>
  

  若是世界文件，将sdf_version加至<world>标签：

  <sdf>
    <world name="my_world" sdf_version="1.6">
      ...
    </world>
  </sdf>
  

Gazebo降级至11.11操作 #

若坚持降级，执行以下命令：

1. 卸载当前版本：

   sudo apt remove --purge gazebo11 libgazebo11 libgazebo11-dev
   sudo apt autoremove --purge
   

2. 指定版本安装：

   sudo apt install gazebo11=11.11.0-1* libgazebo11=11.11.0-1* libgazebo11-dev=11.11.0-1*
   

3. 锁定版本避免自动更新：

   sudo apt-mark hold gazebo11 libgazebo11 libgazebo11-dev
   

   注：若提示找不到对应版本，需检查APT源是否包含旧版本包，可添加Gazebo官方源后重试。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Berre Sena KIRAÇ