使用Astra Pro获取深度数据遇NotImplementedException异常的解决问询

问题根源 #

核心问题是父类Buffer的设计不合理：它定义了只有DepthBuffer才需要的GetDepthAt抽象方法，还直接在父类逻辑中调用该方法（depthValue = GetDepthAt(320, 240)），给所有子类（包括ColorBuffer）强加了实现义务。单独显示深度图像时，只有DepthBuffer实例被创建，不会触发ColorBuffer的GetDepthAt；但同时显示彩色图像时，ColorBuffer实例被初始化，父类逻辑会调用它的GetDepthAt，导致抛出未实现异常。

具体解决方案 #

方案一：重构父类，拆分职责（推荐）

把深度相关逻辑从通用Buffer类中拆分，避免无关子类被迫实现不需要的方法：

1. 构建两层父类结构：
   • 基础Buffer类：仅包含彩色、深度帧通用的属性/方法（如帧宽、帧高、像素格式等）。
   • 新增DepthBufferBase抽象类，继承Buffer，在其中定义GetDepthAt(int x, int y)抽象方法和DepthValue属性，将父类中调用GetDepthAt的逻辑移到这里。
2. 让DepthBuffer继承DepthBufferBase并实现GetDepthAt；ColorBuffer直接继承基础Buffer类，无需处理深度相关逻辑。

示例代码结构：

// 通用基础Buffer类
public abstract class Buffer
{
    public int Width { get; protected set; }
    public int Height { get; protected set; }
    // 其他通用属性/方法
}

// 深度专用抽象父类
public abstract class DepthBufferBase : Buffer
{
    private float _depthValue;

    public float DepthValue
    {
        get
        {
            _depthValue = GetDepthAt(320, 240);
            return _depthValue;
        }
    }

    public abstract float GetDepthAt(int x, int y);
}

// 深度帧处理类
public class DepthBuffer : DepthBufferBase
{
    public override float GetDepthAt(int x, int y)
    {
        short nativeDepth = GetNativeDepthAt(x, y);
        return (float)nativeDepth;
    }

    private short GetNativeDepthAt(int x, int y)
    {
        // Astra相机原生深度获取逻辑
        return 0;
    }
}

// 彩色帧处理类
public class ColorBuffer : Buffer
{
    // 仅实现彩色帧相关逻辑
}

方案二：修改父类调用逻辑，避免跨子类强制调用

如果不想重构类结构，调整父类Buffer的逻辑，只让DepthBuffer维护深度值：

1. 从父类Buffer中移除DepthValue属性和GetDepthAt的调用逻辑。
2. 将深度值计算逻辑移到DepthBuffer内部单独维护。

示例代码修改：

public abstract class Buffer
{
    public int Width { get; protected set; }
    public int Height { get; protected set; }
    // 保留通用方法，移除深度相关内容
}

public class DepthBuffer : Buffer
{
    private float _depthValue;

    public float DepthValue
    {
        get
        {
            _depthValue = GetDepthAt(320, 240);
            return _depthValue;
        }
    }

    public float GetDepthAt(int x, int y)
    {
        short nativeDepth = GetNativeDepthAt(x, y);
        return (float)nativeDepth;
    }

    private short GetNativeDepthAt(int x, int y)
    {
        // 原生深度获取逻辑
        return 0;
    }
}

public class ColorBuffer : Buffer
{
    // 彩色帧处理逻辑，无需处理深度相关内容
}

方案三：临时规避（不推荐，仅应急用）

如果暂时无法重构代码，修改ColorBuffer的GetDepthAt方法返回合理默认值，同时确保UI逻辑不会从ColorBuffer实例读取DepthValue：

public class ColorBuffer : Buffer
{
    public override float GetDepthAt(int x, int y)
    {
        // 返回无效深度值，比如NaN表示无数据
        return float.NaN;
        // 或根据场景返回0
        // return 0f;
    }

    // 彩色帧处理逻辑
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chiruyo_Isaki