寻求支持UML‘do activity’的C/C++状态机库及解决方案

我在GitHub上查找了Boost、tinyFSM等C++状态机（FSM、HSM等）库，发现这些库均未实现UML的do activity机制，仅支持事件触发状态转换时执行单次动作（如fsm.process_event(Event{})）。这里的activity指可被事件中断的长时动作（类似线程内执行的任务），但我不需要真实的std::thread，而是需要一个tick()（又称on_running()）方法，能在并发场景下被状态类调用。

我的思路伪代码如下：

struct State1 { void on_running() { ... // 阻塞但响应迅速的代码 } };
FSM fsm; // + 转换表初始化

void threaded_routine()
{
  fsm.process_event(Event1{});
}

int main()
{
  fsm.process_event(Event2{});
  while (true)
  {
    fsm.tick(); // 会调用fsm.current_state.on_running()，在这个方法里我可以最终调用fsm.process_event(Event3{});
  }
}

我有此需求的原因是需要集成一个提供.tick()更新方法的库。

注：在UML中，状态自转换时不会调用on_entering和on_leaving动作（Boost中通过构造/析构函数实现），因此我不确定在Boost中添加同状态间带动作的转换能否模拟on_running()方法。

关于Boost Statechart的相关说明：

Do activity

- Not supported in Boost.Statechart
- A do activity can be simulated with a separate thread that is started in the entry action and cancelled (!) in the exit action of a particular state

目前我尝试过itemis Create，它支持activity，但属于专有工具。

问题 #

1. 是否存在支持activity的C/C++状态机库？
2. 为何多数状态机库仅支持事件触发转移动作？
3. 是否有同类需求的开发者已解决该问题？
4. 能否提供基础实现示例？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Lecrapouille