Raspberry Pi 4B连接Witmotion WT901BLECL传感器失败求助

我使用Raspberry Pi 4B搭配Witmotion WT901BLECL蓝牙AHRS IMU传感器（支持加速度、角速度、角度及磁场检测），运行以下Python代码时出现连接失败错误，无法实时获取传感器原始数据，求解决方法。

运行代码 #

from bluepy.btle import UUID, Peripheral, DefaultDelegate
import time

class NotifyDelegate(DefaultDelegate):
    def __init__(self):
            DefaultDelegate.__init__(self)
    def handleNotification(self,cHandle,data):
        print("notify from "+str(cHandle)+str(data)+"\n")

p = Peripheral("FD:D4:23:B6:5D:DA").withDelegate(NotifyDelegate())

time.sleep(0.5)

dev = 0

for ser in p.getServices():
    print(str(ser))
    for chara in ser.getCharacteristics():
        print(str(chara))
        print("Handle is "+str(chara.getHandle()))
        print("properties is "+chara.propertiesToString())
        print("uuid is "+str(chara.uuid))
        if "0000ffe4" in str(chara.uuid):
            dev = chara
            dev.write("1", False)
            print("en")
        if(chara.supportsRead()):
            data = chara.read()
            print(type(data))
            print(len(data))
            print(data)
    print("\n")


try:
    while True:
        if dev:
            dev.write("1", True)
            print("en")
        if(dev.supportsRead()):
            data = dev.read()
            print(type(data))
            print(len(data))
            print(data)
        if p.waitForNotifications(1.0):
            continue

        print ("Waiting...")
except ZeroDivisionError as e:
    print("except:",e)
    p.disconnect()
    exit(1)
finally:
    print("final print")
    p.disconnect()
    exit(1)

p.disconnect()
exit(1)

错误信息 #

****Traceback (most recent call last):
  File "/home/project/Witmotion/Wit_ble.py", line 12, in <module>
    p = Peripheral("FD:D4:23:B6:5D:DA").withDelegate(NotifyDelegate())
        ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "/usr/local/lib/python3.11/dist-packages/bluepy/btle.py", line 391, in __init__
    self._connect(deviceAddr, addrType, iface)
  File "/usr/local/lib/python3.11/dist-packages/bluepy/btle.py", line 439, in _connect
    raise BTLEDisconnectError("Failed to connect to peripheral %s, addr type: %s" % (addr, addrType), rsp)
bluepy.btle.BTLEDisconnectError: Failed to connect to peripheral FD:D4:23:B6:5D:DA, addr type: public

解决建议 #

• 确认蓝牙地址准确性
  用bluetoothctl scan on重新扫描传感器，核对MAC地址是否正确——传感器的蓝牙地址可能因重启或配对状态变化而改变，务必保证代码中的地址和扫描结果完全一致。

• 检查蓝牙权限与运行状态

  1. 确保树莓派蓝牙服务已启动：执行sudo systemctl start bluetooth，或通过bluetoothctl输入power on开启蓝牙；
  2. 以root权限运行代码：bluepy库需要系统级蓝牙访问权限，尝试用sudo python3 Wit_ble.py执行脚本；
  3. 确认传感器未被其他设备占用：该IMU传感器通常仅支持单设备连接，断开其他可能连接的设备后重试。

• 指定蓝牙地址类型
  错误提示显示使用的是public地址类型，但部分BLE设备采用随机地址模式。修改连接代码，显式指定地址类型：

  p = Peripheral("FD:D4:23:B6:5D:DA", addrType="random").withDelegate(NotifyDelegate())
  

• 更新bluepy库
  旧版本bluepy可能存在兼容性问题，执行sudo pip3 install --upgrade bluepy升级到最新版本后重试。

• 排查硬件与信号问题

  1. 测试树莓派蓝牙功能：尝试连接其他蓝牙设备（如手机），确认蓝牙模块工作正常；
  2. 缩短传感器与树莓派的距离：BLE信号受障碍物影响较大，确保两者间距在1米以内且无遮挡。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Dante