ROS包中main.cpp无法找到motion_planner/Kinematic.h头文件求助

问题根源 #

catkin_make编译ROS包时，会自动把包的include目录加入编译器的头文件搜索路径，但直接调用g++时，编译器默认只搜系统标准路径和当前目录，不知道要去你的包的include文件夹找头文件，所以会报motion_planner/Kinematic.h: No such file or directory错误。

解决办法 #

• 手动指定头文件搜索路径：在g++命令里用-I参数添加包的include目录。假设你当前在motion_planner包的根目录下，执行命令：

  g++ src/main.cpp -I include -o motion_planner_node
  

  -I include会告诉编译器去当前目录的include文件夹里找头文件，这样就能定位到motion_planner/Kinematic.h了。

• 借助ROS的pkg-config工具：如果你的catkin工作空间已经完成编译，先加载环境变量：

  source ~/你的工作空间路径/devel/setup.bash
  

  再用pkg-config自动获取包的编译参数：

  g++ src/main.cpp $(pkg-config --cflags motion_planner) -o motion_planner_node
  

  这种方式会自动添加包的头文件路径和依赖的编译选项，更贴合ROS的编译逻辑。

额外提示 #

注意到你src目录下的头文件名为Kineamtic.h（拼写少了一个n？），不过catkin_make编译正常，应该只是文件名的笔误，不影响当前问题的解决。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Grisu