Gazebo自定义花园世界中机器人碰撞后异常飞离问题求助

• 碰撞体精度与类型问题：从3D Warehouse导入的模型，若未简化碰撞体或导出时保留了非凸/微小面网格，Gazebo处理这类碰撞体时容易出现物理计算异常。Turtlebot3世界的障碍物多为简单凸碰撞体（如立方体、圆柱体），物理交互逻辑更稳定，而精细或不规则的小碰撞面会导致碰撞力计算失真。
• 静态模型碰撞属性缺失：自定义世界作为单个静态模型，可能未合理设置摩擦或阻尼参数。检查garden_world.world中静态模型的<collision>标签，Turtlebot3世界的静态障碍物通常配置了合适的mu（摩擦系数）、mu2参数，避免过度反弹。
• 机器人物理参数失衡：万向轮设置为“几乎无摩擦”会导致碰撞时缺乏阻尼缓冲，无法吸收碰撞力。对比Turtlebot3的万向轮（差速轮）配置，其有合理的摩擦与阻尼参数，碰撞时车轮打滑而非弹飞。检查URDF中万向轮的<surface>标签，是否缺少damping或friction参数。
• 物理引擎配置差异：自定义世界可能未沿用Turtlebot3世界的物理引擎优化参数（如ODE的erp、cfm、max_contacts）。默认物理配置在处理微小碰撞时容易出现力的放大，需对比两个世界的<physics>标签参数调整。
• 建模单位不匹配：Blender建模单位若未设置为米，会导致导入Gazebo后实际尺寸偏差，1cm障碍物的物理尺度异常，进而引发碰撞计算错误。需确认Blender导出时的单位与Gazebo米制单位一致。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Patrick Weber