通过I2C与SAMD21通信时无法读取BNO085有效数据的问题

我将BNO085与SAMD21G18A控制器通过I2C同步通信连接，SERCOM1的I2C速率设为100KHz，处理器运行频率为8MHz，目标是通过传感器的SHTP协议读取陀螺仪和加速度计数据。

I2C初始化代码 #

i2c_m_sync_get_io_descriptor(&SYS_I2C_BUS, &io);
i2c_m_sync_enable(&SYS_I2C_BUS);
i2c_m_sync_set_slaveaddr(&SYS_I2C_BUS, I2C_Address_of.IMU_BNO, I2C_M_SEVEN); //Address = 0x68

尝试接收数据时，始终收到如下广告通道数据包：

根据传感器手册，此数据包说明控制器与传感器已建立通信，但后续操作无法获取有效数据：

• 软复位传感器：

  shtpData[0] = 1;
  BNO085_send_packet(CHANNEL_EXECUTABLE, 1);  //CHANNEL_EXECUTABLE = 1, size = 1
  

• 切换至ON模式退出睡眠：

  shtpData[0] = 2; 
  BNO085_send_packet(CHANNEL_EXECUTABLE, 1);  //CHANNEL_EXECUTABLE = 1, size = 1
  

• 发送产品ID请求：使用SHTP_REPORT_PRODUCT_ID_REQUEST（0xf9）指令，仍仅收到上述广告包。

已用逻辑分析仪捕获I2C通信波形。

请问我遗漏了哪些关键步骤？该如何从BNO085读取正确的陀螺仪、加速度计数据？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Diracx