STM32中CAN_NART标志位动态修改是否需重新初始化CAN？

无需重新初始化CAN模块，直接设置/清除该标志位即可，具体说明如下：

• CAN_NART是CAN控制寄存器（CAN_MCR）中的独立控制位，负责禁用自动重传功能。该位的修改属于运行时可动态调整的配置，不需要将CAN模块切换回初始化模式，只要模块处于正常工作状态就能直接操作。
• 若使用HAL库开发，可直接操作寄存器实现修改：
  • 禁用CAN_NART（清除标志位）：hcan.Instance->MCR &= ~CAN_MCR_NART;
  • 启用CAN_NART（设置标志位）：hcan.Instance->MCR |= CAN_MCR_NART;
• 操作时建议确保当前无正在进行的CAN发送任务，避免标志位突变引发发送状态异常；修改后配置会立即生效，无需额外重启或初始化操作。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Frost K