使用最新Drake版本执行colcon build时出现错误求助

问题根源 #

从错误日志看，这是Drake 1.25.0的API不兼容更新导致的——多体模块里的ApplyJointLimits函数签名改了，Joint::has_position_limits()这类方法也被移到了新的类里，旧代码调用这些接口自然会触发编译/链接错误。Drake的版本更新经常会有这类破坏性变更，尤其是1.x.0的版本，刚好撞上你的代码没适配。

解决办法 #

• 适配新API
  • 针对ApplyJointLimits：去Drake官方1.25.0发布说明里查具体变更，现在要换成ApplyJointPositionLimits或者ApplyJointVelocityLimits，参数也要改成传MultibodyPlant实例，不能像以前那样直接传关节对象。
  • 针对关节限制查询：Joint::has_position_limits()这类方法已经被移到JointLimits类里了，现在得先通过plant->GetJointLimits(joint_index)拿到限制对象，再调用对应的has_position_limits()方法。
• 更新依赖配置
  • 检查package.xml里的Drake依赖，把版本改成>=1.25.0，避免依赖解析出问题。
  • CMake配置里，find_package(Drake REQUIRED)可以加上VERSION 1.25.0，明确指定要用到的版本。
• 彻底清理编译缓存
  更新Drake后旧缓存会残留，直接删了重建最稳妥：

  rm -rf build/ install/ log/
  colcon build --cmake-clean-cache
  

临时替代方案 #

如果暂时没时间改代码，就先回退到之前能用的Drake版本，等代码适配完再升级。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者James Neidhoefer