调用pcl::VoxelGrid构造函数传bool参数失败，无法使用getRemovedIndices()

问题场景 #

在ROS Noetic（Ubuntu 20.04，PCL 1.10）环境中处理点云时，尝试用pcl::VoxelGrid滤波并提取被过滤点的索引，用于同步处理对应的法线点云。参考pcl::PassThrough等过滤器的用法，在构造VoxelGrid对象时传入true（用于后续调用getRemovedIndices），但编译报错。

代码示例 #

void voxelFilter(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, const pcl::PointIndices::Ptr& inliers_filtered)
{
    ROS_INFO("Apply voxelization.");
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> vox(true);
    vox.setInputCloud (cloud);
    vox.setLeafSize (0.001f, 0.001f, 0.001f);
    vox.filter (*cloud);
    vox.getRemovedIndices(*inliers_filtered);
}

编译错误 #

编译器提示pcl::VoxelGrid仅提供无参构造函数和拷贝构造函数，不支持传入bool类型参数。

原因分析 #

虽然VoxelGrid继承自pcl::Filter<PointT>，但它的滤波逻辑是生成新的体素化点云——输出点是体素内点的重心或随机采样点，并非直接保留原始点集中的点，输入与输出点之间没有一一对应的索引关系。因此PCL没有为VoxelGrid实现带bool参数的构造函数（该参数用于启用移除索引的记录），获取移除索引本身没有实际意义。

解决方案 #

改用pcl::UniformSampling过滤器，它的逻辑是从原始点云中按照指定间隔采样保留点，输出点均来自原始点集，输入与输出点的索引对应关系明确，可以正常调用getRemovedIndices获取被过滤点的索引，从而实现法线点云的同步处理。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mboga