Ubuntu系统下升级PCL至1.12.1版本以修复QHull相关问题的方法咨询

你的情况其实很典型——Ubuntu官方源里的PCL版本通常滞后，要用到特定修复的版本，手动编译确实是最可靠的方案，而且只要步骤正确，完全可以顺利完成。下面给你两种可行的解决思路，按优先级推荐：

方案1：尝试第三方PPA源（最简便） #

有些社区维护的PPA会提供更新版本的PCL，你可以先尝试这种方式，省去手动编译的麻烦：

• 首先搜索适配你Ubuntu版本的PCL 1.12.x PPA（比如针对Ubuntu 20.04/22.04的PPA）
• 添加PPA并更新源：

  sudo add-apt-repository ppa:<找到的PPA地址>
  sudo apt update
  

• 安装最新版本的PCL：

  sudo apt install libpcl-dev
  

• 验证版本：

  pkg-config --modversion pcl_common
  

如果能找到合适的PPA，这是最快的解决方式，但如果找不到适配的，就需要用手动编译的方案。

方案2：手动编译指定版本的PCL与Qhull（最可靠，精准控制版本） #

这种方式可以完全按照你的需求，安装PCL 1.12.1以及对应的特定Qhull版本，步骤如下：

1. 卸载原有PCL（避免版本冲突） #

先把通过apt安装的旧版本PCL彻底移除：

sudo apt remove --purge libpcl-dev
sudo apt autoremove
sudo apt clean

2. 安装编译基础依赖 #

PCL编译需要一系列依赖，先安装常用的基础包：

sudo apt install build-essential cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libopenni2-dev libusb-1.0-0-dev

注：如果你的Ubuntu版本不同，VTK的版本可能需要调整（比如Ubuntu 22.04用libvtk9-dev）。

3. 编译安装指定版本的Qhull #

根据你提到的修复提交对应的Qhull版本，手动编译安装：

• 克隆Qhull仓库并切换到指定版本：

  git clone https://github.com/qhull/qhull.git
  cd qhull
  git checkout <你需要的Qhull版本tag>
  

• 创建编译目录并安装：

  mkdir build && cd build
  cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
  make -j$(nproc)  # 用全部CPU核心加速编译，内存不足可改成-j4
  sudo make install
  sudo ldconfig  # 更新系统库缓存
  

4. 编译安装PCL 1.12.1 #

• 克隆PCL仓库并切换到1.12.1标签：

  git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
  cd pcl
  git checkout pcl-1.12.1
  

• 创建编译目录并配置CMake（确保指定我们刚装的Qhull）：

  mkdir build && cd build
  cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DQHULL_INCLUDE_DIR=/usr/local/include/qhull -DQHULL_LIBRARY=/usr/local/lib/libqhull.so ..
  

  注：如果CMake能自动找到你装的Qhull，也可以省略后面的Qhull路径参数。
• 编译并安装：

  make -j$(nproc)
  sudo make install
  sudo ldconfig
  

5. 验证安装成功 #

• 查看PCL版本：

  pkg-config --modversion pcl_common
  

  输出应该是1.12.1。
• 编写一个简单的测试程序，调用QHull相关功能，确认问题已修复。

注意事项 #

• 编译时如果遇到内存不足的问题，减少make -j后面的数字（比如改成-j2）。
• 后续自己的项目编译时，在CMakeLists.txt里明确指定PCL版本：

  find_package(PCL 1.12 REQUIRED)
  

  确保链接到新安装的版本。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mathislm