如何从依赖其他IDL文件的.idl生成FastDDS消息文件？

问题场景 #

消息文件目录结构如下：

msgs/
  core/
   - core.idl
   - geoCore.idl
  geometry/
   - shape.idl

shape.idl依赖core.idl和geoCore.idl中的结构体，已在文件中添加引用：

#include "core.idl"
#include "geoCore.idl"

运行FastDDSGen命令生成代码时：

fastddsgen /dir/to/geometry/shape.idl

出现以下错误：

WARNING (File shape, Line 8): Annotation topic not supported. Ignoring...
./dir/to/geometry/shape.idl:10:12: error: 'Core' was not defined previously
./dir/to/geometry/shape.idl:11:12: error: 'Point' was not defined previously
./dir/to/geometry/shape.idl:12:12: error: 'Ori' was not defined previously 

其中Core、Point定义在core.idl，Ori定义在geoCore.idl。即使添加-I参数指定依赖文件夹：

fastddsgen /dir/to/geometry/shape.idl -I /dir/to/core/

错误依然存在。

解决方法 #

1. 修正IDL文件的引用路径 #

shape.idl中的#include需要对应文件的实际相对位置，修改为：

#include "../core/core.idl"
#include "../core/geoCore.idl"

2. 正确设置包含路径 #

运行FastDDSGen时，将msgs目录（core和geometry的父目录）作为包含路径传入，确保预处理器能正确解析所有IDL文件：

fastddsgen /dir/to/geometry/shape.idl -I /dir/to/msgs/

3. 确认命名空间/模块引用 #

如果core.idl或geoCore.idl中的结构体定义在模块（如module Core）内，需在shape.idl中明确引用：

// 方式1：引入整个命名空间
using namespace Core;

// 方式2：使用限定名访问结构体
struct Shape {
    Core::Point center;
    Core::Ori orientation;
    // ... 其他字段
};

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Wellington Noberto