如何获取Bevy/Rapier3D中Collider的计算质量？

我使用bevy_rapier3d为Mesh创建了基于ConvexDecomposition的Collider，请问如何获取Rapier为该碰撞体计算出的质量？我的代码示例如下：

fn asset_loaded(
    mut commands: Commands, 
    my_object: Query<(Entity, &Handle<Mesh>), With<MyObjectMarker>>,
    meshes: Res<Assets<Mesh>>,
    asset_server: Res<AssetServer>,
    loaded: Local<bool>,
){
     if *loaded{
         return;
     }
     let (my_entity, my_mesh) = my_object.single();
     if asset_server.load_state(my_mesh) != LoadState::Loaded {
         return;
     }
     let collider = Collider::from_bevy_mesh(
         meshes.get(my_mesh).unwrap(),
         &ComputedColliderShape::ConvexDecomposition(VHACDParameters::default()),
     ).unwrap();

     // ??: how can i get the computed mass of the object here? 

     commands.get_entity(my_entity).unwrap().insert(collider);
     *loaded = true;
}

解决方案 #

Rapier的Collider本身不直接存储质量值，质量是通过碰撞体形状参数 + 密度计算得出的。默认密度为1.0，你可以通过以下步骤获取计算后的质量：

1. 调用Collider::mass_properties方法并传入密度值（使用默认密度则传1.0），得到包含质量、转动惯量等信息的MassProperties结构体。
2. 从MassProperties中提取mass字段，即可得到碰撞体的计算质量。

修改后的代码示例：

fn asset_loaded(
    mut commands: Commands, 
    my_object: Query<(Entity, &Handle<Mesh>), With<MyObjectMarker>>,
    meshes: Res<Assets<Mesh>>,
    asset_server: Res<AssetServer>,
    loaded: Local<bool>,
){
     if *loaded{
         return;
     }
     let (my_entity, my_mesh) = my_object.single();
     if asset_server.load_state(my_mesh) != LoadState::Loaded {
         return;
     }
     let collider = Collider::from_bevy_mesh(
         meshes.get(my_mesh).unwrap(),
         &ComputedColliderShape::ConvexDecomposition(VHACDParameters::default()),
     ).unwrap();

     // 获取计算后的质量（使用默认密度1.0）
     let density = 1.0;
     let mass_properties = collider.mass_properties(density);
     let computed_mass = mass_properties.mass;
     // 可在此处打印或使用质量值
     println!("Computed mass: {}", computed_mass);

     commands.get_entity(my_entity).unwrap().insert(collider);
     *loaded = true;
}

如果需要自定义密度，只需修改density变量的值，Rapier会自动重新计算对应的质量。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ChrisB