Ceres优化中Rodrigues旋转参数未更新问题排查与解决

问题场景 #

在学习Ceres优化库时，采用Rodrigues公式表示旋转矩阵，通过AutoDiffManifold实现了包含Plus和Minus运算符的RodriguesFunctor结构体，同时编写了旋转矩阵计算、对数映射等辅助函数，最终基于点到线误差定义代价函数做轮廓优化。但优化过程中出现异常：平移参数正常更新，旋转参数始终无变化。

排查尝试 #

曾怀疑导数计算失效，尝试在相关函数中直接返回delta值规避，但问题仍未解决。

最终解决方法 #

通过修改computeRotation和logRodrigues两个核心函数，彻底避免函数内部出现返回常数的逻辑，确保旋转参数的导数能被Ceres正确计算并传递，最终解决了旋转参数不更新的问题。

关键修改提示 #

• 确保computeRotation中Rodrigues旋转矩阵的计算完全依赖输入的旋转参数，消除硬编码或返回固定矩阵的分支逻辑
• 调整logRodrigues的对数映射实现，保证输出随输入旋转参数动态变化，仅在参数本身为单位旋转的合法场景下才返回零向量等常数

内容的提问来源于stack exchange，提问作者El_Loco