在CMake项目中使用Drake时遇到spdlog编译兼容问题

错误原因分析 #

从编译日志来看，核心问题是fmt库版本不兼容：

• 新版spdlog依赖的fmt（如v9+）引入了format_string、basic_runtime等新类型，但当前编译环境中实际调用的是旧版fmt（错误信息显示为fmt::v5），导致符号无法识别。
• Drake库自身捆绑了特定版本的fmt，而你手动安装的spdlog依赖另一版本的fmt，两者路径冲突，编译器优先加载了旧版fmt头文件。

解决方案 #

1. 让spdlog复用Drake自带的fmt #

Drake会统一管理依赖版本，可通过编译配置让spdlog使用Drake内置的fmt：
如果使用CMake，在项目的CMakeLists.txt中调整依赖顺序与参数：

# 先加载Drake，确保其fmt优先被识别
find_package(Drake REQUIRED)
# 强制spdlog使用内置fmt（或复用外部已加载的Drake fmt）
set(SPDLOG_FMT_EXTERNAL OFF)
find_package(spdlog REQUIRED)

# 链接目标时同时关联Drake与spdlog
target_link_libraries(your_target PRIVATE drake::drake spdlog::spdlog)

2. 统一fmt与spdlog版本 #

若需使用自定义安装的spdlog，需确保其依赖的fmt版本与Drake匹配：

1. 查阅Drake官方文档，确认其依赖的fmt版本（如Drake v1.20+通常依赖fmt v9.x）
2. 安装对应版本的fmt，再编译spdlog并指定该fmt：

# 安装匹配版本的fmt（以v9.1.0为例）
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt && git checkout 9.1.0
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/your/custom/path ..
make install

# 编译spdlog并绑定上述fmt
git clone https://github.com/gabime/spdlog.git
cd spdlog && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/your/custom/path -DSPDLOG_FMT_EXTERNAL=ON -DFMT_DIR=/your/custom/path/lib/cmake/fmt ..
make install

之后在项目编译时，指定优先搜索该自定义路径下的依赖，避免与系统或Drake内置版本冲突。

3. 清理冲突的依赖路径 #

检查编译命令的-I参数，确认是否同时包含多个版本的fmt头文件路径（如系统/usr/include与自定义路径），调整头文件搜索顺序，优先加载匹配版本的fmt。

4. 直接使用Drake内置日志功能 #

Drake已封装spdlog，无需单独安装即可使用：

#include "drake/common/text_logging.h"

// 使用Drake日志宏
DRAKE_LOG_INFO("日志内容示例");

内容的提问来源于stack exchange，提问作者QualsPassed