pymunk中ContactPoint与ContactPointSet.points的区别及相关疑问

1. ContactPoint中point_a/point_b对应的形状 #

• Arbiter对象的shape_a和shape_b对应碰撞的两个形状，顺序固定（和你设置碰撞处理时的形状对一致）。
• 每个ContactPoint里的point_a是Arbiter.shape_a表面的接触位置，point_b是Arbiter.shape_b表面的接触位置。
• 由于ContactPointSet.points最多包含2个ContactPoint实例，所以会出现最多4个点——每一对(point_a, point_b)对应一个接触位置在两个形状上的各自映射。

2. ContactPoint与ContactPointSet的distance区别 #

• ContactPoint.distance：单个接触点处两个形状的穿透距离（重叠时为负值，正值表示物体接近但未接触），这是该接触点的精确距离/穿透深度。
• ContactPointSet.distance：是所有接触点distance的综合参考值（通常为平均值），用来表示整体碰撞的穿透程度，若需要单个接触点的细节，直接用对应ContactPoint的distance即可。

3. 为什么一个ContactPoint包含两个点？ #

• 两个碰撞物体的接触位置在各自表面的坐标并不一定重合——尤其是存在穿透时，两个形状的“接触点”是各自表面上对应碰撞位置的点。
• 举个例子：圆形碰撞矩形侧面时，圆形上的接触点是圆周上的某点，矩形上的接触点是侧面的对应点，这两个点的连线方向就是碰撞法向量方向，distance就是这两个点在法向量上的距离（负值代表重叠深度）。
• 本质上，point_a和point_b是同一碰撞接触事件在两个物体表面的“对应点”，用来分别标记每个物体上的接触位置。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者baronch