关于MPU-6050代码中Wire.requestFrom参数与Arduino文档的疑问

我正在尝试读取MPU-6050 IMU芯片的数据，这是我首次接触I2C通信及这类硬件，参考了一份教程中的代码。在其MPU6050 Arduino代码章节里，提到Wire.requestFrom函数中的‘6’表示读取6个寄存器，代码片段如下：

void loop() {
  // === Read acceleromter data === //
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B); // Start with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 6, true); // Read 6 registers total, each axis value is stored in 2 registers
  //For a range of +-2g, we need to divide the raw values by 16384, according to the datasheet
  AccX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0; // X-axis value
  AccY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0; // Y-axis value
  AccZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0; // Z-axis value
}

但我对此感到困惑：根据Arduino官方文档，Wire.requestFrom的第二个参数quantity表示要返回的字节数。因此我有两个问题：

• 既然Wire.write(0x3B)仅指定一个寄存器（据我对MPU6050寄存器 datasheet的理解，该寄存器仅输出1字节），为何requestFrom能返回多于1字节的数据？
• 假设‘6’表示要读取的寄存器数量，为何文档未明确说明？还是说Arduino的定义对程序员而言足够清晰？

我对I2C通信流程感到有些茫然，但正在努力学习，若问题存在疏漏或表述不清，敬请谅解。感谢您的帮助！

内容的提问来源于stack exchange，提问作者BarelyDeveloper