Linux源码编译PyDrake的版本更新与求解器升级方法咨询

一、升级Mosek至10.1版本（无需完全重装PyDrake） #

• 卸载系统中旧版Mosek，下载对应Linux版本的Mosek 10.1安装包并完成安装
• 配置环境变量，让编译系统能检测到新版Mosek：

  export MOSEK_DIR=/path/to/your/mosek/10.1
  export PATH=$MOSEK_DIR/tools/platform/linux64/bin:$PATH
  

• 进入PyDrake源码目录，重新编译并安装PyDrake：

  cd /path/to/pydrake/repository
  bazel build //bindings/pydrake
  pip install ./bindings/pydrake
  

  编译过程中PyDrake会自动链接系统中已安装的新版Mosek，无需修改源码内的版本配置。

二、升级Gurobi版本的步骤 #

• 卸载旧版Gurobi，安装最新版Gurobi
• 配置环境变量：

  export GUROBI_HOME=/path/to/your/gurobi/latest
  export PATH=$GUROBI_HOME/bin:$PATH
  export LD_LIBRARY_PATH=$GUROBI_HOME/lib:$LD_LIBRARY_PATH
  

• 重复上述PyDrake的重新编译与安装步骤即可。

三、更新PyDrake至最新版本 #

• 进入PyDrake源码目录，拉取最新代码：

  cd /path/to/pydrake/repository
  git pull
  

• 可选：清理旧编译缓存避免干扰：

  bazel clean
  

• 按常规编译流程重新编译并安装PyDrake，若已提前升级好Mosek/Gurobi，编译后的新版PyDrake会自动适配这些求解器的新版本。

注意：无需完全删除旧的PyDrake安装或从头搭建编译环境，只要确保系统中求解器为目标版本，再重新编译PyDrake即可完成适配。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jisun Lee