叉车仿真模型碰撞与转运流程异常问题技术求助

一、叉车间不合理碰撞问题 #

• 排查Transport Control模块配置：确认已勾选“避开其他运输机”选项，障碍物范围设为“所有运输机”而非仅自身；4米间距需匹配叉车实际尺寸（例如叉车宽度2米时，4米安全距离合理，但要确保模块的碰撞检测半径设置准确）。
• 优化路径网络布局：检查节点间路径是否存在狭窄交汇段，可调整节点位置或设置单向路径，减少叉车强制交汇场景。
• 任务派发优先级控制：通过Task Sequencer模块给叉车任务设置优先级，避免多台叉车同时争抢同一路径资源。
• 自定义碰撞检测逻辑：若内置模块无效，在叉车的On Move触发事件中添加代码，实时检测周围叉车的距离，当小于安全阈值时调用pause()方法暂停移动，距离恢复后再执行resume()。

二、同一叉车完成节点延迟后存储转运问题 #

• 正确配置Move by Transporter模块：勾选“保留运输机”选项，取消模块的“释放运输机”设置；将延迟20秒的逻辑嵌入该模块的“到达后动作”中，确保叉车到达节点后停留20秒，再继续执行后续存储任务。
• 编排完整任务序列：用Task Sequence模块将“移动至目标节点→延迟20秒→移动至存储区→完成存储”绑定为一个连续任务，直接分配给目标叉车，避免任务被拆分导致其他叉车介入。
• 移除多余释放模块：删除延迟后添加的释放模块，确保叉车在整个任务流程中持续持有货物，直到存储完成后再释放资源。
• 标签绑定限制任务分配：给货物添加自定义标签（如assignedForklift），存储模块设置仅接受携带对应标签的叉车执行存储操作，确保只有原叉车能完成后续转运。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chaima Chay