如何修改Ubuntu20.04上ROS1/Noetic的rospy日志输出格式？

方案1：通过环境变量直接指定日志格式 #

ROS的Python节点日志格式可通过ROS_PYTHON_LOG_FORMAT环境变量直接覆盖，无需修改配置文件或安装额外包。终端启动节点前执行：

export ROS_PYTHON_LOG_FORMAT="%(levelname)s: %(message)s"

该格式仅保留日志级别与消息内容，剔除时间戳、进程号等冗余字段。若要永久生效，将此行添加至~/.bashrc，再执行source ~/.bashrc即可。

方案2：在launch文件中全局配置 #

若要统一配置launch文件内所有节点的日志格式，添加<env>标签：

<launch>
  <!-- 设置全局日志格式 -->
  <env name="ROS_PYTHON_LOG_FORMAT" value="%(levelname)s: %(message)s" />
  
  <!-- 你的节点启动指令 -->
  <node name="your_node" pkg="your_package" type="your_node_script.py" />
</launch>

启动该launch文件时，所有Python节点都会采用此简化格式输出日志。

方案3：正确修改系统级日志配置文件 #

你之前修改/opt/ros/noetic/etc/ros/python_logging.conf未生效，大概率是配置项错误或节点未读取到更新后的配置。正确操作步骤：

1. 打开配置文件：

sudo nano /opt/ros/noetic/etc/ros/python_logging.conf

2. 找到[formatter_default]段，修改format字段为目标格式：

[formatter_default]
format=%(levelname)s: %(message)s
datefmt=
class=logging.Formatter

3. 修改后需完全关闭所有ROS节点/launch进程，再重新启动，确保配置生效。

关于roslog包找不到的说明 #

ROS Noetic的Python日志功能由rosout与标准logging模块结合实现，不存在单独的roslog包。无需额外安装该包，直接通过上述环境变量或配置文件修改即可调整日志格式。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者pitosalas