PCLVisualizer调用spinOnce()时窗口闪烁问题求助

关于窗口反复关闭打开的异常现象 #

你遇到的窗口每次调用spinOnce()就关闭重开绝对不是正常现象，这大概率是Fedora 39环境下PCL 1.12.0与可视化后端（如VTK）的兼容性问题。可尝试以下修复方案：

• 检查系统VTK版本：PCL 1.12.0通常适配VTK 8.x，Fedora 39默认可能搭载更高版本，建议安装兼容的VTK包（如vtk-devel-8.2.0）并重新编译PCL。
• 在CMakeLists.txt中明确指定VTK版本：

  find_package(VTK 8.2 REQUIRED)
  

• 在spinOnce()后添加微小延时，避免循环执行过快导致窗口渲染异常：

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
      // 执行其他逻辑
      viewer.spinOnce(100); // 设置100ms的事件处理时长
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10));
  }
  

多线程分离可视化与计算的实现 #

完全可以用spin()在主线程处理可视化，另开独立线程执行计算逻辑，只需注意保证线程安全：

示例代码 #

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <iostream>

// 用智能指针管理可视化对象，方便跨线程访问
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;

// 计算线程执行函数
void computeTask()
{
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        // 替换为你的计算逻辑
        std::cout << "正在执行计算任务..." << std::endl;
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); // 模拟计算耗时
    }
}

int main ()
{
    viewer = pcl::make_shared<pcl::visualization::PCLVisualizer>("Cloud Viewer");
    viewer->setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer->addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);

    // 启动计算线程
    std::thread compute_thread(computeTask);

    // 主线程持续处理可视化事件
    viewer->spin();

    // 等待计算线程结束
    compute_thread.join();

    return 0;
}

线程安全注意事项 #

• 如果需要在计算线程中更新点云或可视化元素，必须用viewer->lock()和viewer->unlock()包裹操作：

  viewer->lock();
  viewer->updateSphere(o, 0.25, "sphere"); // 示例更新操作
  viewer->unlock();
  

• 所有涉及可视化界面的操作，都必须加锁保护，避免线程冲突导致崩溃或渲染异常。

CMakeLists.txt优化建议 #

改用更现代的CMake写法，避免旧语法可能带来的兼容性问题：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(pcl_viewer)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
    add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic -g -fdiagnostics-color)
endif()

find_package(PCL 1.12 REQUIRED COMPONENTS visualization common)
find_package(VTK 8.2 REQUIRED)

add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)

target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE
    ${PCL_INCLUDE_DIRS}
    ${VTK_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PRIVATE
    ${PCL_LIBRARIES}
    ${VTK_LIBRARIES}
)

# 确保VTK模块正确初始化链接
vtk_module_autoinit(
    TARGETS ${PROJECT_NAME}
    MODULES ${VTK_LIBRARIES}
)

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gruenis