获取FBX节点全局转局部空间变换出错的技术问询

我正在将旧格式专有模型转换为FBX格式，部分场景下获取FbxNode的全局到局部空间变换矩阵时出现错误。旧格式中的骨骼变换采用局部到全局空间的定义，不同于多数现代格式使用的局部到父级空间定义——节点坐标系基于全局坐标系而非父节点坐标系。我需要基于骨骼的全局空间原点构建尽可能准确的骨骼结构：

• 仅通过FbxNode::LclTranslation设置节点位置，会导致子骨骼与父骨骼无法物理连接（两者间无灰色连接条）
• 调整父骨骼的FbxNode::LclRotation使其X轴指向子骨骼原点，并将子骨骼位置仅沿X轴设置，可解决大部分连接问题，但仍有部分骨骼连接异常

相关代码如下：

FbxVector4 childGlobal = getChildOriginInGlobalSpace();
FbxAMatrix globalToParentLocal = GetLocalToGlobalXform(pParent).Inverse();
// 把子骨骼全局空间原点映射到父骨骼局部空间，部分节点计算结果错误
FbxVector4 childParentLocal = globalToParentLocal.MultT(childGlobal);
const auto distToChildParentLocal = childParentLocal.Length();
FbxVector4 eulerXYZ;
FbxVector4::AxisAlignmentInEulerAngle(
  /*pAB*/ {0.0, 0.0, 0.0, 1.0},
  /*pA*/ {1.0, 0.0, 0.0, 1.0},
  /*pB*/ childParentLocal,
  eulerXYZ);
// 调整父骨骼朝向
pParent->LclRotation.Set(eulerXYZ);
// 设置子骨骼在父局部空间的位置
pNodeChild->LclTranslation.Set({ distToChildParentLocal, 0.0, 0.0});


// 有问题的函数：返回的全局到父变换矩阵不正确
FbxAMatrix GetLocalToGlobalXform(FbxNode* pNode)
{
  FbxAMatrix lLocalPosition;
  FbxAMatrix lGlobalPosition;
  FbxAMatrix lParentGlobalPosition;

  lLocalPosition.SetTRS(pNode->LclTranslation.Get(), pNode->LclRotation.Get(), pNode->LclScaling.Get());

  if (pNode->GetParent())
  {
    lParentGlobalPosition = GetGlobalDefaultPosition(pNode->GetParent());
    lGlobalPosition = lParentGlobalPosition * lLocalPosition;
  }
  else
  {
    lGlobalPosition = lLocalPosition;
  }

  return lGlobalPosition;
}

目前多数骨骼位置正确且父骨骼朝向正常，但红色标记的骨骼位置错误，原因是这些节点在父局部空间中的原点计算错误——GetLocalToGlobalXform()函数对部分节点返回了错误的变换矩阵。

我在获取节点全局变换时是否遗漏了枢轴、预/后旋转、节点几何变换等因素？尝试过使用FbxNode::EvaluateGlobalTransform()但无效，FBX相关文档对此描述甚少。已验证这些节点的全局空间原点正确（通过全局位置创建的白色虚拟体可证明），但父局部空间原点错误导致骨骼错位。

另外，我也曾尝试将局部到全局转换为局部到父级变换：

FbxMatrix mapLocalToParent = mapLocalToGlobal * mapParentLocalToGlobal.Inverse();

但发现变换中存在不必要的剪切，使用FbxNode::LclTranslation、FbxNode::LclRotation和FbxNode::LclScale构建骨骼树会因剪切未被处理而导致骨骼变形，因此该尝试无效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者legends2k