TransporterFleet减速段速度曲线计算逻辑疑问

• 核心差异本质：默认TransporterFleet模块并未采用恒定减速的线性运动学模型，而是使用了非线性平滑减速曲线，这直接导致减速路径更短，整体运输周期被压缩。
• 实测结果对应逻辑：你提到线性模型理论耗时100秒但实际更短的情况，根源在于线性模型假设减速是匀速减速度（速度随时间线性下降），而TransporterFleet的减速逻辑会在接近目标点时动态调整减速度的变化率，让运输工具更快完成制动，减少了减速阶段的路径长度和时间消耗。
• 参数影响下的差距放大：当调整最大速度、减速参数时，线性恒定减速逻辑与TransporterFleet的动态减速逻辑之间的路径差会更明显——最大速度越高、减速参数设置越激进，非线性减速带来的路径压缩效果越显著。
• 具体计算逻辑拆解：
  • TransporterFleet的速度曲线基于加加速度（jerk）限制设计，即加速度本身也会平滑变化，而非突然切换恒定加速度/减速度。
  • 减速触发逻辑：当运输工具到达预设的"减速触发距离"时启动减速，同时根据剩余距离动态调整减速度的变化率，确保到达目标点时速度恰好降为0，且整个过程无加速度突变。
  • 内部计算采用优化版梯形速度曲线（加入平滑加减速过渡段），核心步骤：
    1. 先计算当前速度减到0所需的恒定减速理论最小距离
    2. 对比剩余距离，若剩余距离小于理论最小距离，则动态调整减速度，用平滑曲线完成减速
    3. 速度随时间的变化满足连续的一阶（加速度）和二阶（加加速度）导数，避免硬制动带来的路径冗余

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Linnart Felkl