STM32F103读取TMC2226寄存器异常问题求助

我根据TMC2226数据手册，已通过STM32的UART4正常实现寄存器写入操作，对应的写寄存器代码及CRC校验代码如下：

void MOTOR_Send_Command(const uint8_t *Data, uint8_t RegAddr) {
    //[0:7]  sync + reserved = 0xA0
    //[8:15] 8 bit node address = 0
    //[16:23]RW+7 bit register addr   W = 1; R = 0
    //[24:55]32 bit data
    //[56:63]CRC
    uint8_t datagram[8] = {0x05, 0x00};
    datagram[2] = RegAddr | 0x80;
    for (int i = 3, j = 0; i < 7; ++i, ++j) {
        datagram[i] = Data[j];
    }
    swuart_calcCRC(datagram, 8);
    HAL_UART_Transmit(&huart4, datagram, 8, 0xFF);
}

void swuart_calcCRC(uint8_t *datagram, uint8_t datagramLength) {
    int i, j;
    uint8_t *crc = datagram + (datagramLength - 1);//在数据的最后开辟一个位
    uint8_t currentByte;

    *crc = 0;

    for (i = 0; i < (datagramLength - 1); i++) {      // Execute for all bytes of a message
        currentByte = datagram[i];                    // Retrieve a byte to be sent from Array
        for (j = 0; j < 8; j++) {
            if ((*crc >> 7) ^ (currentByte & 0x01))   // update CRC based result of XOR operation
            {
                *crc = (*crc << 1) ^ 0x07;
            } else {
                *crc = (*crc << 1);
            }
            currentByte = currentByte >> 1;
        } // for CRC bit
    } // for message byte
}

但读取TMC2226寄存器时遇到问题：仅能读取第一个字节，其余字节无法获取，读寄存器代码如下：

void MOTOR_ReadRegister(uint8_t *data, uint8_t RegAddr) {
    uint8_t datagram[4] = {0x05, 0x00};

    datagram[2] = RegAddr & 0x7F;
    swuart_calcCRC(datagram, 4);
    HAL_UART_Transmit(&huart4, datagram, 4, 0xFF);

    HAL_UART_Receive(&huart4, data, 8, 0xFF);
}

使用串口助手读取到的结果始终为：05 00 00 00 00 00 00 00。

我已尝试以下操作，但均未解决问题：

• 将代码中datagram[2] = RegAddr & 0x7F;修改为datagram[2] = RegAddr & 0xEF;
• 通过串口修改SENDDELAY寄存器

读写操作的数据结构示意图：

• 写操作数据报结构：
• 读操作数据报结构：
• 读操作回复数据报结构：

请问该问题是与UART4的读取方式有关，还是TMC2226的设置存在错误？恳请提供建议或见解。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Heisenberg Martinez