使用CMake编译FCL时libccd依赖无法解析的技术问题

针对你遇到的FCL找不到本地编译的libccd问题，给你几个简单可行的解决办法：

方法1：直接修改FCL的CMakeLists.txt（最直接） #

既然你已经通过add_subdirectory(libccd)编译好了libccd，完全不需要FCL再去查找它。直接修改FCL根目录下的CMakeLists.txt：

1. 找到并注释掉find_package(ccd QUIET)这一行
2. 强制设置ccd_FOUND为ON，避免FCL跳过相关功能：

   set(ccd_FOUND ON)
   

3. 确保FCL链接到libccd的目标（如果原来的代码里没有的话）：

   target_link_libraries(fcl PUBLIC ccd)
   

这样FCL就能直接使用你已经编译好的libccd了。

方法2：在主CMakeLists里引导FCL找到libccd #

libccd编译后会在构建目录下生成ccdConfig.cmake这类配置文件，你只需要在主CMakeLists里告诉FCL这个路径：

add_subdirectory(eigen)
add_subdirectory(libccd)
# 告诉FCL去哪里找libccd的配置文件
set(ccd_DIR ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/libccd)
add_subdirectory(fcl)

${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/libccd是libccd的构建输出目录（里面包含cmake配置文件），设置这个变量后，FCL的find_package(ccd QUIET)就能成功找到libccd。

方法3：自定义Findccd.cmake文件（无需修改FCL代码） #

如果不想改动FCL的源码，可以自己写一个查找libccd的cmake模块：

1. 在你的项目根目录创建cmake/modules文件夹
2. 新建Findccd.cmake文件，内容如下：

   # 查找libccd的库文件和头文件
   find_library(ccd_LIBRARY ccd PATHS ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/libccd)
   find_path(ccd_INCLUDE_DIR ccd/ccd.h PATHS ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/libccd/src)
   
   if(ccd_LIBRARY AND ccd_INCLUDE_DIR)
       set(ccd_FOUND ON)
       # 创建导入目标供FCL使用
       add_library(ccd UNKNOWN IMPORTED)
       set_target_properties(ccd PROPERTIES
           IMPORTED_LOCATION "${ccd_LIBRARY}"
           INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "${ccd_INCLUDE_DIR}"
       )
   endif()
   

3. 在主CMakeLists.txt开头添加：

   # 让CMake能找到我们自定义的模块
   set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/cmake/modules)
   

之后再执行原来的add_subdirectory流程，FCL就能通过这个自定义模块找到libccd了。

优先推荐方法1或方法2，操作更简单，适合CMake新手。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者TheRobotDude