Drake中iiwa14的SDF文件齿轮比与转子惯量来源及仿真咨询

1. iiwa14关节齿轮比与转子惯量参数的来源 #

在查看Drake里iiwa14的SDF及URDF文件时，发现各关节包含齿轮比与转子惯量参数，示例代码如下：

</axis>
      <drake:gear_ratio>160.0</drake:gear_ratio>
      <drake:rotor_inertia>0.0001321</drake:rotor_inertia>
    </joint>

该齿轮比数值与iiwa的前身LWR3一致，但我想确认是否存在iiwa专属的参数来源；目前查询相关仓库未找到转子惯量的来源，也未从KUKA官方渠道获取到该信息，特此询问这些参数的来源。

2. 被动iiwa仿真是否默认包含反射惯量效应 #

另外，在被动iiwa仿真示例2.2中，默认情况下是否包含反射惯量效应？

补充说明 #

经查阅Drake的CalcMassMatrix()文档，确认反射惯量默认已包含在质量矩阵的计算中。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Brendan Pousett