如何基于相机参数计算图像中矩形的道路水平面真实投影尺寸？

我找不到该问题的任何解决方案，因此在此提问，希望有人能提供答案。

问题描述 #

给定一张图像，能否计算出图像中绘制的矩形在道路水平面上的真实尺寸（即该矩形在道路水平面上的投影尺寸）？

已掌握的全部信息 #

• 相机焦距（单位：mm）
• 相机相对于路面的高度（单位：cm）
• 相机相对于路面的倾斜角度（单位：°）
• 传感器尺寸（单位：英寸）
• 图像尺寸（单位：px）
• 矩形的图像尺寸（单位：px）
• 通过OpenCV获取的矩形在图像中的位置（单位：px）

我缺少相关计算公式，无法着手编写代码。

此处提供两张谷歌截图，两张图中的矩形实际尺寸相同，仅位置上移，这引出了另一个核心问题：透视（Perspective）。

我多方查找，未发现任何关于水平面投影及透视相关的解决方案说明，此前从未接触此类问题，完全不知从何入手。若描述不够清晰，欢迎提问。

编辑补充（EDIT 1） #

补充两张图片以助理解问题：

• 场景图：
  
• OpenCV相关可视化示例（画质欠佳）：蓝色代表道路，橙色矩形为红色矩形在道路平面上的投影
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者INotDxvid