在OpenSUSE中集成Drake时遇mpi.h找不到的编译错误求助

核心问题 #

编译Drake执行make install时，触发IpMumpsSolverInterface.cpp:28:10: fatal error: mpi.h: No such file or directory错误，但已安装openmpi-devel且MPI示例代码可正常运行。

排查与解决方案 #

1. 强制指定MPI编译器路径给CMake #

虽然你已配置MPI环境变量，但Drake的CMake构建可能未自动识别系统MPI路径。在Drake源码目录下重新执行CMake时，显式指定MPI编译器：

cmake -S . -B build -DMPI_C_COMPILER=/usr/lib64/mpi/gcc/openmpi/bin/mpicc -DMPI_CXX_COMPILER=/usr/lib64/mpi/gcc/openmpi/bin/mpicxx

完成配置后再执行make install。

2. 补全MUMPS相关MPI依赖包 #

OpenSUSE Leap 15.4中，仅安装openmpi-devel不足以支持Drake的MUMPS接口，需额外安装MUMPS的MPI开发包：

zypper install mumps-openmpi-devel mumps-openmpi

这些包会提供MUMPS与OpenMPI集成所需的头文件和库，确保编译时能找到mpi.h。

3. 验证CMake缓存中的MPI配置 #

查看Drake构建目录下的CMakeCache.txt，确认以下配置项是否正确：

• MPI_FOUND:BOOL=ON
• MPI_C_INCLUDE_DIRS指向/usr/lib64/mpi/gcc/openmpi/include
• MPI_CXX_INCLUDE_DIRS指向相同路径
  若配置错误，手动修改后重新编译。

Drake对MPI及MUMPS的版本约束 #

• MPI：要求版本≥3.1，OpenSUSE Leap 15.4自带的OpenMPI（4.0.5版本）满足要求。
• MUMPS：兼容5.2及以上版本，OpenSUSE Leap 15.4中的MUMPS包（5.3.5版本）符合要求。
• Ipopt：依赖的Ipopt版本需支持MUMPS接口，OpenSUSE默认提供的ipopt-devel包已集成该支持。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Daniel He