Cannonjs四元数转GLMatrix旋转模型视图：fromQuat方法失效求助

我正在使用glmatrix 3.4.0版本，在将Cannonjs中的四元数转换为GLMatrix的旋转模型视图矩阵时遇到问题，尝试了多种方式但效果不佳，具体代码如下：

mat4.identity(object.mvMatrix);
this.mvPushMatrix(object.mvMatrix, this.mvMatrixStack);

mat4.translate(object.mvMatrix, object.mvMatrix, object.position.worldLocation);

// case 0: Nor perfect
// I use local.physics.currentBody.quaternion.toAxisAngle()[0] AXIS
// local.physics.currentBody.quaternion.toAxisAngle()[1] ANGLE

// var t = vec3.fromValues(object.rotation.axis.x,object.rotation.axis.z, object.rotation.axis.y);
// mat4.rotate(object.mvMatrix, object.mvMatrix, (object.rotation.angle), t);

// case 1: BAD
var QP =object.physics.currentBody.quaternion;
var QUAT = quat.fromValues(QP.x, QP.y, QP.z, QP.w)
mat4.fromQuat(object.mvMatrix, QUAT)

// case 3: not perfect
// mat4.fromRotation(
//   object.mvMatrix,
//   (object.rotation.angle),
//   vec3.create(object.rotation.axis.x, object.rotation.axis.y, object.rotation.axis.z));

各方案效果说明：

• Case 0与Case 3：效果不理想
• Case 1：出现异常，所有物体似乎都指向原点，相机也无法正常工作

效果截图：

• Case 0、2效果：
• Case 1效果：

项目源码：matrix-engine项目

恳请各位提供解决建议！

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nikola Lukic