OpenCV calibrateCamera函数需设置何flags以返回全部畸变系数

要让cv.calibrateCamera返回所有畸变系数（k1,k2,p1,p2,k3,k4,k5,k6,s1,s2,s3,s4,τx,τy），需要组合以下关键flags：

• cv.CALIB_RATIONAL_MODEL：启用计算径向畸变系数k4、k5、k6
• 不设置cv.CALIB_FIX_K3：默认会自动计算k3（如果显式设置该flag会固定k3为0，因此不要添加）
• cv.CALIB_THIN_PRISM_MODEL：启用计算薄棱镜畸变系数s1、s2、s3、s4
• cv.CALIB_TILTED_MODEL：启用计算倾斜畸变系数τx、τy

注意：p1、p2（切向畸变系数）和k1、k2是默认就会计算的，无需额外flags开启。

修改后的代码如下：

retR, cameraMatrixR, distR, rvecsR, tvecsR = cv.calibrateCamera(
    objpoints, imgpointsR, frameSize, None, None, None, None,
    flags=cv.CALIB_RATIONAL_MODEL | cv.CALIB_THIN_PRISM_MODEL | cv.CALIB_TILTED_MODEL,
    criteria=None
)

运行后，distR数组会包含所有14个畸变系数，顺序为：[k1, k2, p1, p2, k3, k4, k5, k6, s1, s2, s3, s4, τx, τy]。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者houssein