无RTS/CTS引脚时，如何通过Telem端口连接Pixhawk与MissionPlanner？

一、Pixhawk端Telem端口核心配置 #

• 先用Micro USB连接Pixhawk进入MissionPlanner，找到对应Telem口的串口设置：
  • 将SERIALx_PROTOCOL（x为Telem口对应的串口编号，比如Telem1对应SERIAL2）设为2（Mavlink 2协议）
  • SERIALx_BAUD设为57600或115200（优先选57600，兼容性更强）
  • 必须把SERIALx_RTSCTS设为0，关闭硬件流控——没有RTS/CTS引脚时，Pixhawk会因等待流控信号拒绝正常通信，这是最常见的问题点

二、接线与硬件检查 #

• 严格交叉接线：USB-TTL的RX ↔ Pixhawk Telem口的TX；USB-TTL的TX ↔ Pixhawk Telem口的RX；GND对GND，接反会导致无数据甚至损坏引脚
• 确认USB-TTL电平：Cube Black的Telem口是3.3V电平，禁用5V输出的USB-TTL，避免烧板
• 换USB端口或USB-TTL模块测试，排除硬件故障

三、Windows端COM口设置 #

• 打开设备管理器，找到USB-TTL对应的COM口，右键进入「端口设置」：
  • 波特率与Pixhawk设置完全一致
  • 数据位8、停止位1、奇偶校验无
  • 流控选项选「无」，彻底禁用所有流控机制

四、解决Python读取空字节的问题 #

• 使用pyserial时必须匹配串口参数，示例代码：

  import serial
  
  # 替换COMx为你的实际端口号，波特率对应Pixhawk设置
  ser = serial.Serial('COMx', 57600, timeout=1)
  while True:
      # 读取所有等待的数据，至少读1字节避免空等
      data = ser.read(ser.in_waiting or 1)
      if data:
          print(data.hex())  # 打印十六进制，便于识别心跳包
  

• 若仍读空，先确认示波器监测的是Pixhawk的Telem TX引脚（而非USB-TTL的TX），排除接线错误

五、MissionPlanner连接操作 #

• 打开MissionPlanner，右上角选择对应COM口，波特率匹配设置
• 点击「连接」，若失败则重启MissionPlanner、重新插拔USB-TTL后重试
• 可再次进入「初始设置」→「可选硬件」→「串口」确认Telem口的流控已关闭

内容的提问来源于stack exchange，提问作者emogo