CMake已构建库依赖问题：raspicam链接mmal失败

1. 修正raspicam库的CMake配置（/myproj/raspicam/src/CMakeLists.txt） #

你之前的配置存在两个核心问题：一是链接库时错误地将变量名当作字符串使用，二是未给raspicam库添加运行时路径（rpath），导致生成的libraspicam.so无法指引后续程序找到mmal依赖。修改如下：

# 定位mmal_core库
FIND_LIBRARY(mmalcore_LIBS NAMES mmal_core PATHS ../../userland/build/lib)
# 强制检查库是否找到，避免静默失败
if(NOT mmalcore_LIBS)
    message(FATAL_ERROR "mmal_core library not found!")
endif()

# 链接库时使用变量而非字符串，确保正确关联库路径
target_link_libraries(raspicam ${mmalcore_LIBS})

# 给raspicam库设置运行时路径，适配Yocto交叉编译的相对路径结构
set_target_properties(raspicam PROPERTIES
    # 编译阶段链接器使用的路径
    BUILD_RPATH "../../userland/build/lib"
    # 运行时动态链接器使用的路径，$ORIGIN代表当前库所在目录
    INSTALL_RPATH "$ORIGIN/../../userland/build/lib"
    # 自动将链接时的路径加入INSTALL_RPATH
    INSTALL_RPATH_USE_LINK_PATH TRUE
)

2. 测试程序的CMake配置（/myproj/CMakeLists.txt） #

测试程序只需找到并链接raspicam库即可，无需重复处理mmal依赖：

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(simpletest_raspicam)

# 定位编译好的raspicam库
FIND_LIBRARY(raspicam_LIBS NAMES raspicam PATHS raspicam/build/src)
if(NOT raspicam_LIBS)
    message(FATAL_ERROR "raspicam library not found!")
endif()

# 生成测试可执行文件
add_executable(simpletest_raspicam simpletest_raspicam.cpp)

# 链接raspicam库
target_link_libraries(simpletest_raspicam ${raspicam_LIBS})

3. 额外注意事项 #

• 确认../../userland/build/lib目录下确实存在libmmal_core.so等依赖库
• Yocto交叉编译时，需确保交叉工具链的CMAKE_SYSROOT等变量配置正确，保证CMake能找到目标架构的库
• 如果后续将raspicam库安装到系统目录，需根据实际安装路径调整INSTALL_RPATH的相对结构

内容的提问来源于stack exchange，提问作者BeautifulYautja