学习MIT机器人操控课程遇配置问题：灵巧手未完全驱动能否用原格式？

问题背景 #

我正在学习MIT的《Robotic Manipulation》课程，参考指定文档进行SDF模型配置，已将Dexterous_hand焊接到KUKA iiwa机械臂末端。使用以下配置时：

......
model_drivers:
    iiwa_left: !IiwaDriver
      hand_model_name: Dexterous_hand_L
    Dexterous_hand_L: !InverseDynamicsDriver {}
    iiwa_right: !IiwaDriver
      hand_model_name: Dexterous_hand_R
    Dexterous_hand_R: !InverseDynamicsDriver {}
......

系统提示Dexterous_hand未完全驱动，缺少7个驱动器。目前只能使用合并后的配置：

......
model_drivers:
    iiwa_left+Dexterous_hand_L:!InverseDynamicsdriver {}
......

问题原因 #

• 刚性连接模型的驱动绑定限制：焊接操作让iiwa机械臂和Dexterous_hand形成了单一刚性运动链，系统会将其视为一个不可拆分的整体模型。分开配置驱动器时，IiwaDriver仅能驱动机械臂自身关节，单独给灵巧手配置的InverseDynamicsDriver无法识别它已和机械臂刚性耦合，导致驱动逻辑无法覆盖灵巧手的7个关节。
• 专用驱动器的功能局限：IiwaDriver是针对iiwa机械臂设计的专用驱动模块，即使配置了hand_model_name参数，它也不具备扩展驱动灵巧手关节的能力，无法替代通用的InverseDynamicsDriver覆盖整个组合体的所有关节。

是否可使用原配置格式？ #

可以，但需要调整配置逻辑：

• 移除IiwaDriver的hand_model_name参数，将iiwa机械臂与灵巧手的组合体统一绑定到InverseDynamicsDriver，确保驱动覆盖所有关节（机械臂7个+灵巧手7个）。
• 若课程允许自定义驱动模块，可修改IiwaDriver的实现，让它能同时驱动绑定的灵巧手关节，但这需要对驱动代码进行修改，适合有一定开发基础的场景。

更简洁的适配方式是在合并配置中明确指定所有待驱动的关节，避免系统自动识别遗漏：

......
model_drivers:
    iiwa_left+Dexterous_hand_L: !InverseDynamicsDriver
      joints: [iiwa_joint_1, iiwa_joint_2, iiwa_joint_3, iiwa_joint_4, iiwa_joint_5, iiwa_joint_6, iiwa_joint_7, dexterous_joint_1, dexterous_joint_2, dexterous_joint_3, dexterous_joint_4, dexterous_joint_5, dexterous_joint_6, dexterous_joint_7]
......

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HanMeng