ROS2自定义消息生成C++头文件命名规则及实现位置咨询

对应头文件名 #

OtherNASAMessage21.msg 经Colcon/Ament构建后生成的头文件名为：other_nasamessage21.hpp

命名转换规则 #

ROS2对消息转生成头文件的命名遵循固定逻辑：

• 将原消息名的驼峰式命名转为全小写
• 用下划线分隔原驼峰结构中的单词（连续大写的字母序列视为单个单词，转小写后直接拼接，前后用下划线分隔）
• 数字直接保留在原位置，无需额外处理

典型示例：

• ThisMessage.msg → this_message.hpp
• OtherNASAMessage21.msg → other_nasamessage21.hpp
• SensorDataV2.msg → sensor_data_v2.hpp

转换逻辑的实现位置 #

在ROS2 Humble中，消息名称到头文件名的转换逻辑核心实现位于：

• 代码层面：rosidl_generator_cpp 包的源码中，具体是负责名称处理的工具函数（如to_lower_case_with_underscores类的相关方法），该包是生成C++消息接口的核心组件。
• 构建脚本层面：ament_cmake 体系中的ament_cmake_export_interfaces模块会调用上述工具函数完成命名转换，最终生成对应的头文件路径和名称。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ion Ionescu