使用Earlphilhower Arduino-Pico时，Pico RP2040无法初始化AS5601的I2C引脚

问题根源 #

你直接修改AS5601库文件的I2C初始化代码，会和sketch中的Wire.begin()产生重复初始化冲突，导致引脚配置混乱，甚至影响开发板的USB识别。正确做法是在自己的sketch中控制I2C初始化流程，不要修改库文件。

正确解决方案 #

1. 恢复AS5601库原始代码 #

将你修改过的AS5601.h文件还原，删除添加的wireChannel->setSCL(5);、wireChannel->setSDA(4);和wireChannel->begin();代码，避免库与sketch的I2C初始化冲突。

2. 修改sketch代码 #

在setup()函数中先设置I2C引脚，再初始化Wire，确保顺序正确。RP2040默认I2C0对应引脚为GP4（SDA）和GP5（SCL），修改后的完整代码如下：

#include "Arduino.h"
#include "AS5601.h"

AS5601 Sensor;

void setup()
{
    // 先配置I2C引脚，再启动Wire
    Wire.setSDA(4);  // 指定SDA引脚为GP4
    Wire.setSCL(5);  // 指定SCL引脚为GP5
    Wire.begin();
    
    delay(1000);
    Serial.begin(115200);
    Serial.println(F("Angle Measurement with AS5601"));
}

void loop()
{
    Serial.print(F("Magnitude: "));
    Serial.print(Sensor.getMagnitude());

    Serial.print(F(" | Raw angle: "));
    Serial.print(Sensor.getRawAngle());

    Serial.print(F(" | Clean angle: "));
    Serial.print(Sensor.getAngle());

    if (Serial.read() == '0')
    {
        Sensor.setZeroPosition();
        Serial.print(F(" | Zero position set!"));
    }

    Serial.println();
    delay(50);
}

3. 硬件连接确认 #

确保AS5601接线正确：

• AS5601的VCC接RP2040的3.3V（禁止接5V，AS5601是3.3V器件）
• AS5601的GND接RP2040的GND
• AS5601的SDA接RP2040的GP4
• AS5601的SCL接RP2040的GP5

4. 可选：使用I2C1通道 #

如果需要使用I2C1，对应引脚为GP6（SDA）和GP7（SCL），代码修改如下：

// 替换原Wire相关代码
Wire1.setSDA(6);
Wire1.setSCL(7);
Wire1.begin();
// 初始化Sensor时指定Wire1对象
AS5601 Sensor(&Wire1);

关键注意事项 #

• Arduino-Pico框架中，Wire.setSDA()和Wire.setSCL()必须在Wire.begin()之前调用，否则设置无效。
• 不要在库文件中修改全局Wire对象的初始化，避免与sketch代码产生冲突。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Ashfaque Ahmed Khan