使用Clarabel求解HPolyhedron最大内接椭球时出现PSD与幂锥不支持错误

在使用HPolyhedron::MaximumVolumeInscribedEllipsoid()近似不同HPolyhedron体积的过程中，Clarabel求解器会随机终止并抛出如下panic错误：

thread '<unnamed>' panicked at external/crate__clarabel-0.6.0/src/solver/core/cones/psdtrianglecone.rs:292:9:
not implemented: Mixed PSD and Exponential/Power cones are not yet supported

相关信息：

• 场景：IRIS-NP变体的迭代过程，多数情况下求解器可正常运行，已用n=10的HPolyhedron复现该问题
• 疑问点：原以为椭球的"C"矩阵仅需满足半正定（PSD）约束，且多面体的每个线性约束对应唯一Lorentz锥约束，因此对求解器多数情况下能正常运行感到困惑
• 已完成的验证：
  • 确认多面体有界且非空
  • 成功计算出Chebychev中心：3.51522 9.25613 3.36519 2.29893 2.57857 2.067 1.9737 3.20679 8.46754 5.83094
  • 移除冗余约束后，问题仍然存在
• 安装环境：通过CMake从源码安装Drake，版本号为074d751b1552244cb9cb4577bf111bb70afc71279

补充说明：该错误仅出现在处理内部空间较小的多面体时，将Drake与Clarabel更新至最新版本后，问题已消失。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Akshay Jaitly