OpenCV cornerSubPix无法准确定位角点的技术求助

我需要定位图像中一个视觉上清晰可辨的角点，但cornerSubPix算法始终无法准确定位。已尝试调整终止条件、窗口大小、零区域等参数（对零区域的含义不甚了解，相关文档说明较少），仍未解决问题，恳请指导。

当前使用代码 #

cv::TermCriteria criteria = cv::TermCriteria(cv::TermCriteria::MAX_ITER  | cv::TermCriteria::EPS, 30, 0.1);
cv::cornerSubPix(image_gray, corners, cv::Size(10, 10) /*windows size*/, cv::Size(-1,-1) /*zero zone*/, criteria);

更新说明 #

该图像来自一个Charuco板，生成参数如下：

• 行数19、列数24
• 正方形宽度0.05、标记宽度0.04
• 字典为5x5_1000，启用legacy_charuco标志

Charuco板生成代码：

cv::aruco::Dictionary dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_5X5_1000);
cv::Ptr<cv::aruco::CharucoBoard> board = cv::makePtr<cv::aruco::CharucoBoard>(cv::Size(19, 34), 0.05f, 0.04f, dictionary);
board->setLegacyPattern(true);

问题背景与尝试方案 #

OpenCV自带的Charuco/Aruco检测器无法定位左上角及部分边缘角点（推测因边缘Aruco标记大多被遮挡）。我的解决思路是：

1. 通过cv::calibrateCamera计算标定矩阵
2. 重投影已知的Charuco板角点，例如目标角点重投影位置为(141,74)，但实际位置为(157,82)
3. 使用cornerSubPix对重投影位置进行微调，但未得到正确结果

另外也尝试过cv::findChessboardCorners，但该方法对边缘裁剪的图像适配性不佳。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者zeellos