Simulink闭运动链建模初始化问题：Matlab忽略关节限位

已执行操作 #

• 导入未闭合的URDF模型，通过添加bushing关节在指定位置闭合运动链
• 模型包含5个连杆，其中3个为独立驱动关节，已为其设置高优先级位置目标以定义初始条件
• bushing关节中，所有需约束的自由度（DOFs）均设置低优先级零位位置目标
• 剩余2个无驱动关节为被动关节，未指定位置目标

问题详情 #

启动仿真时，Matlab在求解闭运动链初始状态时会忽略被动关节的限位设置，尽管存在符合限位要求的可行解（例如：1.22 rad ≈ 70 deg）。

实际初始化状态如下：

与预期的合规状态不符：

内容的提问来源于stack exchange，提问作者MIKE PAPADAKIS