ROS 2 Humble运行.launch文件报错：Entity node未找到exec属性

错误原因分析 #

你遇到的Attribute exec of type <class 'str'> not found in Entity node错误，核心是ROS 2的XML Launch语法与ROS 1存在差异，你的launch文件沿用了ROS 1的写法，导致解析失败。具体问题点：

1. <param>标签的textfile属性是ROS 1专属用法，ROS 2不支持该属性
2. ROS 2中已用$(find-pkg-share)替代ROS 1的$(find)命令
3. spawn_entity.py的参数逻辑错误：$(arg)用于读取launch的输入参数，而非参数服务器中的值；且从参数服务器加载URDF需用-param参数，而非指定文件路径的-file

修正后的Launch文件 #

<!-- Load the URDF model into parameter server -->
<param name="robot_description" 
       value="$(command cat $(find-pkg-share mower_sim)/urdf/mower.urdf)"/>

<!-- Spawn the URDF model in Gazebo -->
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" executable="spawn_entity.py" output="screen"
    args="-entity mower -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0"/>

<!-- Start your BCD node -->
<node name="bcd_node" pkg="mower_sim" executable="bcd_node" output="screen"/>

额外检查项 #

• 确认mower_sim包已正确编译安装：执行colcon build --packages-select mower_sim后，source安装目录下的setup.bash
• 检查bcd_node的可执行配置：如果是Python节点，确保setup.py中正确配置了entry_points；若为直接运行的脚本，可尝试executable="bcd_node.py"（需确保脚本在包的scripts目录下，且setup.py已声明）
• 验证URDF路径有效性：执行$(find-pkg-share mower_sim)/urdf/mower.urdf命令，确认路径存在且文件可读

内容的提问来源于stack exchange，提问作者kwasi_dp