TypeScript中extends子句结合keyof时泛型参数未正确收窄问题

这是某问题的纯类型简化实现，示例更简洁：

type TypedRouter<P extends string> = any

type Test<R> = R extends {
  [key: string]: any;
}
  ? {
      [P in keyof R]: TypedRouter<P>
//                                ^ 'string | number | symbol' is not assignable to type 'string'
    }
  : never;

疑问：既然已经通过R extends {[key: string]: ...}约束了R的结构，那么keyof R应该为string，为何P in keyof R中的P类型是string | number | symbol而非string？

目前的临时解决方案是使用&操作符手动收窄类型：

type Test<R> = R extends { [key: string]: any }
  ? {
      [P in keyof R]: TypedRouter<P & string>;
    }
  : never;

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Eliav Louski