使用Open3D从RGBD图像生成点云：坐标系疑问及方法验证

生成的点云坐标系 #

默认情况下，o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image生成的是相机坐标系下的点云。当传入extrinsic参数时，该参数是一个4x4变换矩阵，作用是将相机坐标系下的点转换到目标坐标系（即输出点 = extrinsic × 相机坐标系点，齐次坐标乘法）。

当前方法是否正确？ #

不正确。你传入的W2C是世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，但函数要求extrinsic是相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵（也就是W2C的逆矩阵，通常记为C2W）。

如果继续使用W2C作为extrinsic，生成的点云并非世界坐标系下的结果。要得到世界坐标系的点云，需要将extrinsic替换为W2C的逆矩阵，示例代码如下：

import numpy as np

# 计算相机到世界的变换矩阵（W2C的逆）
C2W = np.linalg.inv(W2C)

pcd_tmp = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(
            rgbd,
            o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(
                cam.image_width,
                cam.image_height,
                cam.fx,
                cam.fy,
                cam.cx,
                cam.cy,
            ),
            extrinsic=C2W,
            project_valid_depth_only=True,
        )

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Muhammad Awais