沿直线扫动的网格与静态线段的连续碰撞检测

现有由三角形组成的网格M，该网格将沿直线L（用单个向量表示）移动，需检测扫动的网格是否会与静态线段发生碰撞，优先采用**连续检测（先验）**方式。要求检测尽可能高效（需在GPU上运行数十万次），仅需判断是否碰撞，无需知晓碰撞位置。

最小可复现示例（Rust） #

pub struct Triangle {
    pub a: Vec3,
    pub b: Vec3,
    pub c: Vec3,
}

pub struct LineSegment {
    pub a: Vec3,
    pub b: Vec3,
}

pub struct Mesh(Vec<Triangle>);

fn collides(mesh: Mesh, path: Vec3, line: LineSegment) -> bool {
    // ...
}

场景说明：可通过3D交互场景直观理解需求——判断灰色线段是否会与移动的红色立方体碰撞。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Bagel03