Python3.7虚拟环境下MuJoCo 2.0.2.7安装报错（Cython相关）

针对你遇到的Cython回调函数异常类型不兼容、需要添加noexcept声明的编译错误，这里提供两个可行的解决思路：

方法一：手动修改mujoco_py源码添加noexcept声明 #

1. 先下载源码包而非直接在线安装：

   pip download mujoco_py==2.0.2.7
   

   解压下载得到的mujoco_py-2.0.2.7.tar.gz文件。
2. 打开解压目录中的mujoco_py/cymj.pyx文件，找到以下两个函数：

   cdef void c_warning_callback(const char* msg):
       warnings.warn(msg.decode('utf-8'))
   
   cdef void c_error_callback(const char* msg):
       raise RuntimeError(msg.decode('utf-8'))
   

   在每个函数的括号末尾添加noexcept，修改后如下：

   cdef void c_warning_callback(const char* msg) noexcept:
       warnings.warn(msg.decode('utf-8'))
   
   cdef void c_error_callback(const char* msg) noexcept:
       raise RuntimeError(msg.decode('utf-8'))
   

3. 进入解压后的目录，执行本地安装：

   pip install .
   

方法二：通过编译选项适配高版本GCC #

Ubuntu24.04自带的GCC 13.x对C++异常检查更严格，你可以通过指定编译标准和关闭相关错误提示来绕过问题：

CFLAGS="-std=c++11 -Wno-error=deprecated-declarations" CXXFLAGS="-std=c++11 -Wno-error=deprecated-declarations" pip install mujoco_py==2.0.2.7

前置检查 #

确保已经安装了系统层面的依赖库，避免其他编译问题：

sudo apt-get install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

问题原因说明 #

mujoco_py==2.0.2.7是较旧的版本，没有适配GCC 13.x的严格异常处理检查规则，而你安装的其他新版本mujoco_py已经修复了这个兼容性问题，所以能正常安装。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者omegap