如何将Path/Tube平滑连接至convex hull？

• 定位最优连接点
  放弃连接质心的方案，转而计算路径末端（右侧黄点）到凸包的切线切点：通过几何运算找到凸包上与路径末端连线能形成平滑过渡的点，核心是保证路径末端的切线方向与凸包在该点的切线方向夹角最小，避免衔接处出现生硬转折。

• 构建平滑过渡段
  采用二次或三次贝塞尔曲线衔接路径末端与凸包切点：以路径末端的方向向量作为贝塞尔曲线的第一个控制点参考，凸包切点的法线方向作为第二个控制点参考，让过渡曲线自然贴合两侧的走向，实现曲率连续的平滑连接。

• 合并并生成最终模型
  将原Path/Tube、过渡曲线、凸包的对应线段合并为连续路径：如果是可视化/建模软件操作，可直接使用曲线合并工具后做曲面融合或布尔运算；如果是代码实现（如Python），可借助scipy.spatial处理凸包数据，用shapely或matplotlib.path完成路径拼接，再生成带路径的凸包模型。

• 细节优化
  若过渡效果仍不理想，可微调贝塞尔控制点的位置，或给过渡曲线增加弧度补偿，确保整体曲率变化达到G1（切线连续）甚至G2（曲率连续）的标准。

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