macOS Sonoma(M3芯片)本地安装Drake运行机器人课程代码报错求助

问题根源 #

错误栈里的AttributeError: itemset was removed from the ndarray class in NumPy 2.0是核心原因：你的环境默认安装了NumPy 2.0，但当前版本的pydrake（manipulation依赖的底层库）尚未适配NumPy 2.0的API变更；同时Python 3.12的兼容性也未被该版本的manipulation包完全支持。

解决步骤 #

• 创建兼容的Python环境
  重新创建环境时指定Python 3.11（课程推荐的稳定版本，兼容性更可靠）：

  mamba create -n robotic_manipulation python=3.11
  mamba activate robotic_manipulation
  

• 锁定NumPy版本并安装依赖
  先安装NumPy 1.x系列版本，再安装manipulation和notebook，避免自动拉取NumPy 2.0：

  pip install numpy<2.0
  pip install manipulation==2024.04.22 --extra-index-url https://drake-packages.csail.mit.edu/whl/nightly/
  pip install notebook
  

• 确保zmq依赖正常
  维持之前的操作，确保meshcat所需的zmq已安装：

  brew install zmq
  

• 重新启动Jupyter Notebook
  激活环境后启动notebook，再次运行intro.ipynb的导入代码：

  jupyter notebook
  

额外提示 #

MIT Robotic Manipulation课程官方推荐使用Python 3.10或3.11，避免使用过新的Python版本，可大幅减少这类兼容性问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者jonzamora